ABB機(jī)器人雙工位預(yù)約程序

　　1）有如下雙工位生產(chǎn)

                                 

　　2）工藝過(guò)程如下：

　　人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號(hào)為0））機(jī)器人焊接1#工位。

　　此過(guò)程中人工對(duì)2#工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約（即不需要等機(jī)器人完成1#工作）。

　　機(jī)器人完成1#工作后，由于收到過(guò)di_2預(yù)約信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)去完成2#工位

　　3）我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　4）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

　　5）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
                                

　　6）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給bool量置true同理設(shè)置第二個(gè)中斷程序
                                 

　　7）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

　　37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為

　　35-40行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

　　8）主要程序如下。即如果沒(méi)有人給di信號(hào)，機(jī)器人就在home位等待。

　　9）

　　5、與相機(jī)通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取

　　1）相機(jī)通常發(fā)送字符串給機(jī)器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開。

　　2）如果機(jī)器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來(lái)并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？

　　3）建立若干num變量，用以存儲(chǔ)過(guò)程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，s1表示提取的x的值的字符串

　　4）

　　5）先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為

　　6）插入函數(shù)strfind,查找第一個(gè)“，”在第幾位，得到EndBit1值

　　7）

　　8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

　　9）同理得到y(tǒng)和theta的信息

　　10）通過(guò)StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結(jié)束的字符串，即x的值的字符串

　　11）

　　12） 同理得到y(tǒng)和z的字符串

　　13）通過(guò)StrToVal函數(shù)，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為

　　14）同理得到delta_y和

　　15） 成功后可以寫屏測(cè)試，如下圖