ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人工作運(yùn)行中起著相當(dāng)重要的作用，ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊中安裝了軸計(jì)算機(jī)（250MHz Motorola PowerPC）和伺服驅(qū)動(dòng)器卡，軸計(jì)算機(jī)多可對(duì)9個(gè)伺服軸進(jìn)行位置和速度控制。主伺服驅(qū)動(dòng)器裝置采用六合一捆綁形式提供（6軸機(jī)器人），以盡可能減少接線、元件和PCB的數(shù)量，附加軸可單獨(dú)供應(yīng)。ABB機(jī)器人伺服放大器主控模塊多可連接四個(gè)驅(qū)動(dòng)器模塊，因此多可驅(qū)動(dòng)器四臺(tái)機(jī)器人和附加軸。ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器裝置，可切實(shí)滿足用戶需求，從而為用戶提供佳性能，實(shí)現(xiàn)設(shè)備壽命期內(nèi)盈利能力的大化。驅(qū)動(dòng)單元模塊包含1個(gè)或2個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。個(gè)系統(tǒng)稱為“主伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，用來控制機(jī)械手的軸盒可能在軌道上使用的臺(tái)車�？蛇x配第二個(gè)系統(tǒng)，稱為“輔助伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，是用來操作機(jī)械手內(nèi)的或是外部控制柜中系統(tǒng)，又或是控制CBS系統(tǒng)。那么對(duì)ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修如何測(cè)試檢修，以下是一些方法：

　　1、示波器檢查ABB伺服驅(qū)動(dòng)器3HAB8101-6維修的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出。

　　ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　ABB伺服驅(qū)動(dòng)器處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

　　1.故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

　　ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊維修的處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

　　2.故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

　　處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　3.ABB機(jī)器人故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　ABB機(jī)器人維修的處理方法：重新設(shè)定。

　　3、電機(jī)失速

　　1.故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修的處理方法：

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修上可以)

　　b.如使用測(cè)速機(jī)，將常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。?

　　2.故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修信號(hào)地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)

　　1.故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

　　驅(qū)動(dòng)器維修處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　2.故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修信號(hào)地的。

　　處理方法：將命令信號(hào)地和常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修信號(hào)地相連。

　　5、上電后， 常州ABB伺服驅(qū)動(dòng)器維修的LED燈不亮

　　故障原因：供電電壓太低，小于*小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍

　　1.故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

　　ABB機(jī)器人維修的處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60?/120?)是否正確。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120?相差。

　　2.故障原因：HALL傳感器故障

　　ABB伺服驅(qū)動(dòng)器3HAB8101-6處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

    以上是關(guān)于ABB伺服驅(qū)動(dòng)器3HAB8101-6維修測(cè)試檢修的方法，廣州ABB機(jī)器人維修公司認(rèn)為：ABB機(jī)器人在運(yùn)行中，難免時(shí)間久了會(huì)出現(xiàn)一些故障，處理伺服驅(qū)動(dòng)器，還可能會(huì)出現(xiàn)ABB伺服電機(jī)，示教器，平時(shí)做好ABB機(jī)器人的保養(yǎng)問題，減少ABB機(jī)器人維修，ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修，ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修，ABB示教器維修等問題。