ABB機(jī)器人示教器維修，ABB示教盒維修，機(jī)器人維修等，可以咨詢廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司，本公司是一家第三方工業(yè)機(jī)器人維修服務(wù)商，服務(wù)電話：400-878-2528；手機(jī)：15889988091。

　　1.認(rèn)識(shí)ABB虛擬示教器

　　如圖3.1所示在“離線”子菜單下有一個(gè)“虛擬示教器”,點(diǎn)擊它會(huì)出現(xiàn)如圖3.2所示界面。點(diǎn)擊示教器左上角”ABB”轉(zhuǎn)到圖3.3所示示教器主界面。
                            
                                
                                

　　2.在虛擬示教器上建立新程序項(xiàng)目

　　在圖3.3中點(diǎn)擊進(jìn)入“ Program Editor”界面,如圖3.4所示進(jìn)入界面后新建一個(gè)取名為“abb”的新程序。然后回到虛擬教器主界面,點(diǎn)擊進(jìn)入“Jogging”界面,在“ Jogging”界面將“ Motion mode”和“ Coordinatesystem”分別選擇為“ Linear”和“ Work Object”類型,并新建“Tool” “ Work object”、“ Pay load”三個(gè)項(xiàng)目。如圖3.5a、圖3.5c、圖3.5d所示。其中 Tool1的“ Initial Value”類型中“x.y.z”數(shù)值都改為80,“mass”的數(shù)值改為1,如圖3.5b所示
                              
                               

　　建立好的 Jogging界面如圖3.6所示
                               

　　3.程序的編寫

　　回到虛擬教器主界面,進(jìn)入“ Program Editor”界面,如圖3.7所示,在“ab”程序內(nèi)建立“main”函數(shù)和幾個(gè)子函數(shù)。建立好的函數(shù)見(jiàn)圖3.8所示。其中“main()”是主函數(shù),“ Intial()”是初始化函數(shù)。“ MoveRoutine()”是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令函數(shù),“Home()”是機(jī)器人回原點(diǎn)函數(shù)。
                                
                                

　　“ Intial()”初始化函數(shù)

　　如下圖3.9所示為初始化函數(shù)程序,圖中 AccSet和 Velvet都是運(yùn)動(dòng)控制指令。 AccSet100,100;是加速度設(shè)定指令Verset100,50000;是速度設(shè)定指令
                                

　　“ Move routine()”機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)

　　如下圖3.10a所示

　　MoveJ p10,v200,z1, toolllwobj:wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具tool沿著一個(gè)非線性路徑到絕對(duì)軸位置p10,以速度數(shù)據(jù)v200和zone數(shù)據(jù)z1。

　　Movep20,v200,z1, toolllwobj: obj 1;表示機(jī)器人將攜帶工具tool沿著一直線路徑由絕對(duì)軸位置 p10 到絕對(duì)軸位置 p20,以速度數(shù)據(jù)v200和zone數(shù)Movel p30,v200,fine, toollwobj:wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具tool沿著直線路徑由絕對(duì)軸位置p20到絕對(duì)軸位置p30,以速度數(shù)據(jù)v200和zone數(shù)據(jù)fine。

　　其中絕對(duì)軸位置pl0、p20、p30要自己建立如圖3.10b所示,并用手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到相應(yīng)的不同位置,然后分別設(shè)定好絕對(duì)軸位置。
                         

　　“ Homeo”機(jī)器人回原點(diǎn)函數(shù)

　　如圖3.11a所示。

　　MoveJ pHome,vl50,fine, toolllwobj: wobjl;表示機(jī)器人將攜帶工具 tool沿著一個(gè)非線性路徑回到原點(diǎn)位置 pHome,以速度數(shù)據(jù)v150和zone數(shù)據(jù)fine

　　其中原點(diǎn)位置 pHome也要自己建立如圖311b所示,并用手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到某個(gè)被認(rèn)為的原點(diǎn)位置,然后設(shè)定原點(diǎn)位置。
                        

　　“ maino”主函數(shù)

　　如圖3.12a所示。

　　在主函數(shù)中,先調(diào)入初始化函數(shù),然后加一個(gè) while循環(huán)函數(shù),將剩下的兩個(gè)子函數(shù)“ MoveRoutine()”和“Home()”分別調(diào)入 while循環(huán)中,同時(shí)在 while循環(huán)函數(shù)中加一個(gè)“ WaitTime0.3;”時(shí)間等待指令。如此主函數(shù)就寫好了。
                       

　　4.運(yùn)行程序調(diào)試機(jī)器人

　　如下圖3.13a所示,將示教器開(kāi)個(gè)打到圖中所示中間的“手動(dòng)檔位”,再點(diǎn)擊“ Enable”,使它如圖3.13b所示變藍(lán),此時(shí)表示機(jī)器人已經(jīng)上電,最后按下程序運(yùn)行按鈕即可啟動(dòng)示教器中所編寫的程序。程序開(kāi)始運(yùn)行的同時(shí)機(jī)器人也將會(huì)安按照程序中設(shè)定的路線運(yùn)動(dòng)。