ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響，這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，過(guò)程如下：

　�、� 機(jī)器人維修，在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺(tái)機(jī)器人要同時(shí)更換多臺(tái)伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺(tái)電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無(wú)法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。     

　�、� 在更換ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)前，先用機(jī)器人對(duì)照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對(duì)尖的程序用來(lái)做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器(reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來(lái)讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動(dòng)移動(dòng)到尖對(duì)尖點(diǎn)時(shí)的值，這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。     

　　Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。

　　PROC TIP()      

　　MoveAbsJ

　　[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

　　設(shè)絕對(duì)零點(diǎn)指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。       

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       

　　reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       

　　reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

　　ENDPROC  

　　③ 更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個(gè)尖對(duì)尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn)；如換二、三軸，將機(jī)器人移動(dòng)到死點(diǎn)；更換完后，做fine calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時(shí)會(huì)與原尖對(duì)尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定，單軸手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到尖對(duì)尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時(shí)的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值），補(bǔ)償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對(duì)每個(gè)軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸，熱啟動(dòng)系統(tǒng)生效。   

　�、� 使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。
                  

　　 ———提供ABB工業(yè)機(jī)器人維修，保養(yǎng)，培訓(xùn)，機(jī)器人配套備件銷售。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修型號(hào)：

　　ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修IRB6600 3 hac15879-2

　　3HAC021798-0033HAC 021455-001/04

　　ABB 3HAC10557-1

　　ABB 3HAC021725-001、

　　3HAC021798-003

　　伺服馬達(dá)維修

　　ABB IRB1400機(jī)器人

　　3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot

　　伺服電機(jī)維修

　　ABB IRB1400機(jī)器人3HAC1618-1

　　伺服電機(jī)ABB IRB1400機(jī)器人3HAC17346-1

　　伺服馬達(dá)ABB IRB1400機(jī)器人電機(jī)3HAC17345-1

　　ABB IRC2400機(jī)器人馬達(dá) 3HAC2206-1

　　ABB IRB4400機(jī)械手電機(jī) 3HAC3697-1

　　ABB IRC4400機(jī)器人伺服電機(jī)維修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1

　　ABB機(jī)械手伺服電機(jī)維修3HAC 021455-001/05

　　ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAC3579-1-04ABB

　　機(jī)器人伺服電機(jī)PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1

　　瑞典ABB機(jī)器人本體伺服馬達(dá)3HAC17345-1/01；

　　ABB機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17346-1/01ABB

　　伺服電機(jī)3HNP 04378-1ABB

　　機(jī)械手伺服電機(jī)3NHNM 09941-1ABB

　　機(jī)器人伺服電機(jī)維修3HAC5883-1/4ABB

　　機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  

　　伺服馬達(dá)維修ABB永磁同步電機(jī)3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  

　　ABB馬達(dá)維修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服電機(jī)維修，

　　ABB機(jī)器人電機(jī)維修  ABB伺服電機(jī)3HAB-9669-1  

　　同步電動(dòng)機(jī)3HC1748-6101   

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  

　　ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAB8101-8/08B  

　　ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  

　　機(jī)器人電機(jī)SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   

　　伺服電機(jī)維修

　　ABB IRB 6400

　　機(jī)器人電機(jī)3HAB5760-1  

　　3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504

　　3HAC10557-1/0

　　伺服電機(jī)

　　ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502

　　3HAC10555-1/0

　　伺服馬達(dá)

　　ABB伺服馬達(dá)YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  

　　ABB機(jī)器人電機(jī)3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  

　　ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED

　　機(jī)械手電機(jī)維修

　　ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA

　　伺服電機(jī)ABB機(jī)器人本體伺服電機(jī)3HAB 2214-1/2 (DSQC315)  

　　3HAB2236-1  

　　3HAB7215-1/09 DSQC331

　　ABB機(jī)器人電機(jī)DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   

　　ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   

　　ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G

　　伺服電機(jī)

　　ABB 3HAC10674-1/0

　　機(jī)械手伺服馬達(dá)維修

　　ABB 3HAC10674-1

　　ABB 3HAC4790-1

　　ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00

　　ABB 3HAC0468-1

　　ABB 3HAC021457W3HAC3403

　　ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修

　　ABB 3HAB6738-1/06

　　ABB 3HAC8279-1/04

　　ABB 3HAB6249-1

　　ABB 3HAC3605-1/00

　　ABB 3HAC 17484-8/00

　　3HAC17484-8/00

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修

　　3HAC021456-001/00

　　ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD

　　電機(jī)維修

　　ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  

　　ABB Robot 3HAC 17970-1   

　　ABB 502 C53B Controller  

　　ABB Paint RobotABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740

　　ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9   

　　ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737

　　伺服馬達(dá)

　　ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   

　　ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823

　　ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z

　　ABB 伺服電機(jī)產(chǎn)品  

　　ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   

　　ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   

　　ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD

　　ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  

　　ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802    

　　伺服電機(jī)維修

　　ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   

　　ABB UGTMEM-06LBB31

　　ABB UGTMEM00LBB31   

　　ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B

　　ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  

　　ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。

　　ABB 6442300T61031G19   

　　ABB MC19P   

　　ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   

　　ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服電機(jī)等。