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ABB機器人伺服電機故障更換維修

日期:2021-01-14 人氣: 來源:www.gcceramics.com 作者:ABB機器人維修

簡介:ABB機器人伺服電機維修,ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響,這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序,過程如下: 1. 在更換ABB機器人伺服電機前,先備份原有的……
  
  ABB機器人伺服電機維修,ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響,這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序,過程如下:
  1. 在更換ABB機器人伺服電機前,先備份原有的程序,如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機,則需逐一更換――校正――再更換――再校正,以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。
  2. 在更換ABB機器人伺服馬達前,先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值,這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。
                                             ABB機器人伺服電機故障更換維修
  Various—選1符值指令 := -在select datatype中選1num-選reg4+ok-在中回車-功能鍵Func-選ReadMotor()-選IRB-選幾軸-OK+OK-運行這一行。
  PROC TIP()
  MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
  設零點指令方法:PROG窗口-Instr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
  MoveAbsJ 產(chǎn)生指令,將光標移至*-Edit-8 Value-將rax_1-6的值改為0-OK.這時運行此指令機器人會移動***軸的標定點。
  MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
  MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
  reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
  reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
  ENDPROC
  3. 更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點,此點是一個尖對尖點,示教產(chǎn)生。更換電機,如換一軸,將機器人移動到標定點;如換二、三軸,將機器人移動到死點;更換完后,做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點,這時會與原尖對尖點有些偏移,運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定,單軸手動移動機器人到尖對尖點,運行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找reg5的值,記下這時的值,reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值(reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值),補償方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值,選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸,熱啟動系統(tǒng)生效。
  4. 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用,備份新的程序。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):www.gcceramics.com

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