伺服電機(jī)是abb機(jī)器人的主要?jiǎng)恿Σ考�，通過對直流伺服電機(jī)故障進(jìn)行診斷，找出了故障產(chǎn)生的原因，自制了維修專用工具進(jìn)行故障維修，使ABB機(jī)器人能夠正常生產(chǎn)，取得了較好的效果。子銳機(jī)器人維修：機(jī)器人維修、ABB機(jī)器人維修、KUKA庫卡機(jī)器人維修、YASKAWA安川機(jī)器人維修、FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修、IGM機(jī)器人維修、CLOOS克魯斯機(jī)器人維修、staubli史陶比爾機(jī)器人維修、Panasonic松下機(jī)器人維修、OTC機(jī)器人維修、kawasaki川崎機(jī)器人維修、那智不二越NACHI機(jī)器人維修
 
       ABB機(jī)器人故障現(xiàn)象：
 
       ABB機(jī)器人加工過程中經(jīng)常出現(xiàn)伺服報(bào)警停機(jī)問題，主要是 伺服電機(jī)的問題 我們了解到ABB機(jī)器人在正常加工燒結(jié)廠臺(tái)車的過程中，出現(xiàn)報(bào)警停機(jī)故障，報(bào)警號 過 重新啟動(dòng)，重復(fù)故障現(xiàn)象，通過向操作者了解到報(bào)警前ABB機(jī)器人聲音異常，有振動(dòng)的感覺，伺服機(jī)外殼較熱
 
       故障原因分析：
 
       通過查找資料分析到：報(bào)警信號是伺服系統(tǒng)軸速度控制信號 中斷，報(bào)警信號是ABB機(jī)器人停車時(shí) 軸的誤差寄存器內(nèi)容大于允許值。對報(bào)警信號401分析依資料分析 軸的速度控制系統(tǒng)出現(xiàn)問題 速度控制系統(tǒng)包括：
 
       （1）速度給定指令值；
 
       （2）測速反饋系統(tǒng)；
 
       （3）位置檢測系統(tǒng)；
 
       （4）速度執(zhí)行元件；
 
       （5）熱保護(hù)器等 .
 
       這其中至少有一項(xiàng)出現(xiàn)問題就會(huì)發(fā)出報(bào)警指令因?yàn)锳BB機(jī)器人是在運(yùn)行中停機(jī)，首先確認(rèn)在ABB機(jī)器人故障前的運(yùn)行情況 從現(xiàn)場看ABB機(jī)器人正在加工臺(tái)車，運(yùn)行進(jìn)給所用伺服電機(jī)是 軸電機(jī) 軸電機(jī)和主軸電機(jī)，了解到操作者在故障前因調(diào)整刀具位置，利用手動(dòng)快速調(diào)整 軸坐標(biāo)，而后在運(yùn)行中出現(xiàn)了伺服報(bào)警停機(jī) 根據(jù)以上了解和伺服電機(jī)發(fā)熱的情況，結(jié)合報(bào)警指示，分析可能是 軸伺服電機(jī)速度控制系統(tǒng)元件發(fā)生故障導(dǎo)致停機(jī)。
 
       對報(bào)警信號420的分析：因?yàn)殡姌须娏骱洼敵鲛D(zhuǎn)矩成正比關(guān)系，電機(jī)轉(zhuǎn)速與電壓成正比關(guān)系，故障點(diǎn)間有大的沖擊電流，造成4.2 對Fanuc 50M 型伺服電機(jī)進(jìn)行拆解首先打開電刷蓋取出電刷發(fā)現(xiàn)彈簧已過熱失效，又打開一側(cè)蓋發(fā)現(xiàn)換向器已嚴(yán)重?zé)龎�，必需全機(jī)解體檢查修理 由于 型伺服電機(jī)密閉性能強(qiáng)，成本很高，以前沒有拆解經(jīng)驗(yàn)，也無專用拆解工具，如拆解處理不好，整臺(tái)電機(jī)將報(bào)廢，責(zé)任很大，會(huì)影響我廠大型工件的加工生產(chǎn) 為此查閱很多資料，認(rèn)真分析觀察，自做卸輪器 專用改錐 加長內(nèi)六方旋具等，結(jié)合現(xiàn)場情況對伺服電機(jī)進(jìn)行了拆解拆解步驟：
 
       （1） 用自制合適的非標(biāo)專用改錐把伺服電機(jī)電刷蓋打開，取出電刷；
 
       （2） 在電機(jī)殼與刷架之間做一位置記號，防止刷架的位置不在中性線上，引起換向不正常；
 
 
       （3） 打開伺服電機(jī)后罩時(shí)注意內(nèi)部有測速機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器 熱保護(hù)元件等；
 
       （4） 拆下旋轉(zhuǎn)變壓器后，再用卸輪器拆下旋轉(zhuǎn)變壓器的大齒輪；
 
       （5） 拆下測速發(fā)電機(jī) 拆測速發(fā)電機(jī)刷架時(shí)注意小電刷不能損壞；
 
       （6） 拆下伺服機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)注意伺服機(jī)的磁鋼與轉(zhuǎn)子之間存在著很強(qiáng)的吸力，要拆下機(jī)殼時(shí)需幾人合作才能拔出；
 
       （7） 從轉(zhuǎn)子上拆下滾珠軸承并清洗首先對伺服換向器現(xiàn)狀進(jìn)行分析，電刷多數(shù)已燒壞，彈簧壓力盡無，刷座有兩個(gè)已松動(dòng)，三個(gè)已開線；整流子凹凸不平，燒痕較深 測速機(jī)換向器處碳粉較多，經(jīng)分析伺服機(jī)長期運(yùn)行，環(huán)境差，特別是油污較大，使電刷被油浸濕 由于上述原因?qū)е碌暮蠊�如下�?br />  
       a、 使電刷與整流子的接觸器電阻增大，發(fā)熱；
 
       b 、使換向器絕緣下刻模形成碳粉短路，造成更大的電流轉(zhuǎn)入形成環(huán)流，加劇換向器損壞；
 
       c、 測速反饋換向器碳粉多，油濕加碳粉使刷架與電機(jī)殼短路，影響了測速反饋信號的穩(wěn)定，也促使伺服電機(jī)運(yùn)行抖動(dòng)不。

文章來源，工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.gcceramics.com

上一篇：ABB機(jī)器人伺服電機(jī)通電就報(bào)警跳閘維修
下一篇：ABB機(jī)器人維修保養(yǎng)伺服電機(jī)的幾種故障