ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響，ABB機(jī)器人3HAC3697-1伺服電機(jī)維修，這時需對電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，過程如下:

　　1、在更換電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺機(jī)器人要同時更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正，以防止多臺電機(jī)同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。

　　2、在ABB機(jī)器人電機(jī)維修更換前，先用機(jī)器人對照一個，TIP點(diǎn)做一個尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時使用兩個寄存器(ret,re嬌)做兩個FUNCHON來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行’lip程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動移動到尖對尖點(diǎn)時的值，這兩個值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。Vario。一選I符值指令:一在select datatvpe中選lnum -選reg4+ok一在<exp>中回車一功能鍵Func。一選Read Motor()一選IRB一選幾軸一OK+OK一運(yùn)行這一行。PROC TIP() MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09II\NoEOffs,vl000,z50,tWeldGun;

　　設(shè)絕對零點(diǎn)指令方法:PROC窗口一Instr鍵一IPL2一5 Motion Adv一9 more，一MoveAhsJ產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*一Edit一8 Value-將rax_ 1-6的值改為0 一OK.這時運(yùn)行此指令機(jī)器人會移動至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。

　　MoveJ Pllome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeld(tun;

　　MoveJ *,v 1000,z50,t WeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(/MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor（/MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3、更換ABB機(jī)器人3HAC3697-1電機(jī)前在Routine RKTIP中做一個Pttp點(diǎn)，此點(diǎn)是一個尖對尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點(diǎn);如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點(diǎn);更換完后，做fine calibration并記下這時的電機(jī)偏移值。運(yùn)行KTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時會與原尖對尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4，到View-Datat} pe-num中尋找，醉的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機(jī)器人到尖對尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View- Datatype-num中尋找reg5的值，記下這時的值，，醉和。嬌差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值(reg5- reg4的差加上finecalibration后電機(jī)偏移值)，補(bǔ)償方法:MISC-SystemParameters-Manipulator-Tpel(或2)-Motor Caliation一針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset vali吶Yes,補(bǔ)償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。

　　4、使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

　　注意事項(xiàng):

　　1.每更換一臺電機(jī)在緊固螺絲前，要進(jìn)行齒輪間隙調(diào)v，方法:先將電機(jī)使勁手動推向齒輪方向，用2N/m的力量預(yù)緊四個螺絲，橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙，外接24V電源使用調(diào)間隙工具側(cè)試間隙(機(jī)器人本休電機(jī)抱閘接兩根細(xì)的藍(lán)線，外軸電機(jī)接L-24V.M -OV ).確認(rèn)役間題后使用15N/m的力量緊固四個電機(jī)螺絲。