ABB機(jī)器人：伺服電機(jī)常見故障分析

    1.機(jī)械振蕩(加/減速時(shí))

    引發(fā)此類ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障的常見原因有：

    脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時(shí)應(yīng)檢查速度檢測(cè)單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器;

    廣州ABB機(jī)器人維修：脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測(cè)到的速度不同步，更換聯(lián)軸節(jié);

測(cè)速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù)，更換測(cè)速機(jī)。維修實(shí)踐中，測(cè)速機(jī)電刷磨損、卡阻故障較多，此時(shí)應(yīng)拆下測(cè)速機(jī)的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時(shí)清掃換向器的污垢，伺服電機(jī)再重新裝好。

    2.機(jī)械運(yùn)動(dòng)異�？焖�(飛車)

    此類故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí)，還應(yīng)檢查：脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤;脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞;檢查測(cè)速發(fā)電機(jī)端子伺服電機(jī)是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。

    3.主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位

    此類故障，應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時(shí)，還應(yīng)檢查位置檢測(cè)器(編碼器)的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞(應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測(cè)錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時(shí)查對(duì))。

    4.坐標(biāo)軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)

    應(yīng)檢查電機(jī)線圈、機(jī)械進(jìn)給絲杠同電機(jī)的連接、伺服系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測(cè)速機(jī)。

    5.出現(xiàn)NC錯(cuò)誤報(bào)警

    NC報(bào)警中因程序錯(cuò)誤，操作錯(cuò)誤引起的報(bào)警。原因可能是：主電路故障和進(jìn)給速度太低引起;脈沖編碼器不良;脈沖編碼器電源電壓太低(此時(shí)調(diào)整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內(nèi))。

    6.伺服系統(tǒng)報(bào)警

    ABB伺服電機(jī)維修，ABB機(jī)器人伺服系統(tǒng)故障時(shí)常出現(xiàn)如下的報(bào)警號(hào)，此時(shí)應(yīng)檢查：軸脈沖編碼器反饋信號(hào)斷線、短路和信號(hào)丟失，用示渡器測(cè)A、B相一轉(zhuǎn)信號(hào)，看其是否正常;編碼器內(nèi)部故障，造成信號(hào)無法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。