簡介：ABB機器人數(shù)據(jù)存儲類型區(qū)別 CONST VAR PERS 區(qū)別 1）ABB機器人任何數(shù)據(jù)都有存儲類型，分為常量CONST，變量VAR和可變量 2）常量CONST，即程序內(nèi)不能賦值 3）變量和可變量程序都能賦值，區(qū)別如下 變量-有初值和當(dāng)前值。在執(zhí)行打開程序，移動指針到main，移動指……
變量-有初值和當(dāng)前值。在執(zhí)行打開程序，移動指針到main，移動指針到routine時，變量的當(dāng)前值會被初始化，即值變?yōu)槌踔?/div>
可變量，只有當(dāng)前值。即任何時候做了修改，其值就修改了。在執(zhí)行打開程序，移動指針到main，移動指針到routine時，值就是當(dāng)前值，不會發(fā)生變化
4）默認(rèn)插入的robtarget的存儲類型是const，即常量，此時無法賦值（如下圖，即使類型選到robtarget還是不顯示已經(jīng)建立的robtarget）
此時，到程序數(shù)據(jù)，找到這個數(shù)據(jù)，編輯-更改申明，修改為變量賦值語句時，就能找到這個點位了。
創(chuàng)建帶參數(shù)例行程序
1）什么是參數(shù)例行程序？
例行程序可以輸入?yún)?shù)，使用的時候看起來就像自定義指令
2）有什么用？
方便使用，用戶不用關(guān)心內(nèi)部實現(xiàn)過程
3）如何創(chuàng)建
1）新建例行程序
2）設(shè)置名稱，點擊參數(shù)，設(shè)置輸入?yún)?shù)
3）添加參數(shù)，注意右邊的數(shù)據(jù)類型即為該參數(shù)數(shù)據(jù)類型，此處舉例輸入為2個
4）點擊確定。
5）程序內(nèi)部根據(jù)自己需要添加內(nèi)容
6）帶參數(shù)例行程序不能直接使用，必須有人調(diào)用，且輸入?yún)?shù)，如下
例pknpl指令的創(chuàng)建，實現(xiàn)功能為從pHome位置吸取并到Target_10位置放置
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.gcceramics.com
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