簡介：需要調(diào)整速度環(huán)增益。通過增大速度環(huán)比例增益可以降低轉(zhuǎn)速波動的變化量并提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度。這有助于保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能穩(wěn)定性。但是同樣需要注意的是，速度環(huán)比例增益不能過大否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。在調(diào)整速度環(huán)增益時也需要謹……
ABB機械手維修伺服電機與設備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器偏移可能引發(fā)一系列不良影響，以下是對這些影響的詳細闡述：
機械系統(tǒng)振動會顯著加劇。聯(lián)軸器偏移會使得電機轉(zhuǎn)子中心與絲杠中心之間存在同軸度誤差，這種誤差會直接導致機械系統(tǒng)在運行過程中產(chǎn)生抖動。這種抖動不僅會降低設備的運行效率，還會加速設備的磨損，縮短使用壽命。
負載轉(zhuǎn)矩會發(fā)生變化。聯(lián)軸器偏移可能導致滑輪或齒輪的咬合不良，這種咬合不良會使得負載轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)波動，進而影響設備的穩(wěn)定運行。負載轉(zhuǎn)矩的變化還可能對設備的整體性能產(chǎn)生負面影響，降低設備的加工精度和效率。
加工誤差會逐漸增大。在機床等設備中，聯(lián)軸器偏移會導致運動值無法與指令值相符合，隨著加工過程的持續(xù)進行，加工誤差值會越來越大，最終導致加工出的零件不合格。這不僅會浪費材料和時間，還會對生產(chǎn)進度和質(zhì)量造成嚴重影響。
系統(tǒng)振動也會變得更加明顯。聯(lián)軸器偏移會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是當使用鑄造的剛性聯(lián)軸器時，由于其本身的制造精度較差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差，從而引發(fā)振動。這種振動會進一步加劇設備的磨損和老化，降低設備的可靠性和穩(wěn)定性。
聯(lián)軸器偏移還可能影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當聯(lián)軸器偏移時，伺服系統(tǒng)可能無法到達指定位置或無法停留在指定位置，導致電機連續(xù)振動。這種振動不僅會降低設備的定位精度和重復定位精度，還會對設備的整體性能產(chǎn)生不利影響。
當ABB機械手維修伺服電機定位不精確時，我們可以采取設置機械原點信號的方法來避免累積誤差。這種方法通常涉及到零位校正（也稱為原點校準），以下是關鍵步驟的詳細闡述：
- 先需要確認零位標簽與機械原點是否對齊。在ABB機械手維修檢查過程中，如果發(fā)現(xiàn)任何軸的零位標簽與實際位置有偏差，應手動單軸移動該軸，以確保標簽與機械原點精確對齊。這是確保定位精度的重要步驟。
- 需要進入系統(tǒng)設置。通過服務窗口（Service）進行訪問，然后選擇View選項，接著進入3 calibration子菜單。具體路徑可能因設備型號和系統(tǒng)版本而異，但大致流程相同。
- 需要更新軸的反向計數(shù)器（Rev.counter Update）。在找到正確的校準子菜單后，點擊“Enter”按鈕，系統(tǒng)將開始執(zhí)行更新操作。對于六軸機器人而言，當看到“6 Rev.counter updated”的提示時，表明第六軸的反向計數(shù)器已經(jīng)更新成功。
- 需要檢查確認標志。完成軸的反向計數(shù)器更新后，務必檢查相應的確認標志（如“X”）。標記表示零位校正過程已經(jīng)完成，且被系統(tǒng)接受。需要點擊“OK”按鈕以確認并保存所做的更改。
- 需要重啟機器人以確保校準設置生效。在重啟過程中，機器人會重新加載校準參數(shù)并調(diào)整其運動狀態(tài)以確保定位精度和穩(wěn)定性。
為了進一步減少定位誤差并提高系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，還可以通過調(diào)整ABB機器人伺服電機的增益來實現(xiàn)。以下是調(diào)整增益的詳細步驟：
需要調(diào)整位置環(huán)增益。位置環(huán)增益與伺服電機以及機械負載有著密切的聯(lián)系。通過增加位置環(huán)增益可以減小電機運行定位對于位置指令響應的延時并提高位置跟蹤精度。但是需要注意的是，過高的位置環(huán)增益可能會導致機械系統(tǒng)的剛性與安裝精度要求提高，并且當輸入的位置指令突變時，電機輸出變化劇烈，機械負載部分要承受較大的沖擊力。因此，在調(diào)整位置環(huán)增益時需要謹慎權衡其利弊。
需要調(diào)整速度環(huán)增益。通過增大速度環(huán)比例增益可以降低轉(zhuǎn)速波動的變化量并提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度。這有助于保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能穩(wěn)定性。但是同樣需要注意的是，速度環(huán)比例增益不能過大否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。在調(diào)整速度環(huán)增益時也需要謹慎選擇適當?shù)闹怠?/span>
需要調(diào)整微分控制參數(shù)。微分控制參數(shù)用于預測系統(tǒng)的未來狀態(tài)從而減小輸出的超調(diào)量。通過合理設置微分增益可以提高系統(tǒng)的響應速度和穩(wěn)定性。但是需要注意的是，當微分增益較大時系統(tǒng)對輸入信號的快速變化會產(chǎn)生較大的干擾導致輸出信號不穩(wěn)定。在調(diào)整微分控制參數(shù)時需要綜合考慮其對系統(tǒng)性能的影響。
通過上述方法的綜合運用，可以有效地減少ABB機械手維修伺服電機的定位誤差并提高系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.gcceramics.com
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