在ABB機(jī)器人維修中，機(jī)械部件校準(zhǔn)是確保機(jī)器人精確運(yùn)行的關(guān)鍵步驟。以下是一些常見的校準(zhǔn)方法和步驟：

零點(diǎn)校準(zhǔn)

零點(diǎn)校準(zhǔn)是通過調(diào)整使得機(jī)器人的機(jī)械模型與控制器的內(nèi)部模型保持一致，從而提高控制精度。以下是一些需要進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)的情況：

新購買的機(jī)器人，廠家未進(jìn)行機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)

電池電量不足，更換電池后

更換機(jī)器人本體或控制器后

轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)丟失

以IRB120機(jī)器人為例，本體的6個(gè)軸均有零點(diǎn)標(biāo)記，手動(dòng)將機(jī)器人各軸零點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動(dòng)計(jì)算該軸的零點(diǎn)位置，并以作為各軸的基準(zhǔn)進(jìn)行控制。

校原點(diǎn)操作步驟

1.準(zhǔn)備工作

將機(jī)器人系統(tǒng)切換到手動(dòng)模式。

在示教器主菜單中選擇手動(dòng)操縱模式。

切換運(yùn)動(dòng)模式至軸運(yùn)動(dòng)模式，以便可以逐軸進(jìn)行操作。

2.移動(dòng)至零點(diǎn)位置

使用示教器上的軸切換按鈕，選擇移動(dòng)的軸。通常情況下，1到3軸和4到6軸的動(dòng)作方向需明確。

操縱搖桿，依序?qū)⒚總�(gè)軸移動(dòng)至零點(diǎn)刻度位置。此操作可按順序或逆順序進(jìn)行，視現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況而定。

確保將所有6個(gè)軸準(zhǔn)確移動(dòng)至軸零點(diǎn)。

3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

在示教器上，打開校準(zhǔn)菜單，然后選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的選項(xiàng)。

勾選要更新的機(jī)械單元(如ROB_1)，點(diǎn)擊確定，再將所有6個(gè)軸勾選上，完成操作后點(diǎn)擊更新。

4.重啟機(jī)器人

校準(zhǔn)步驟完成后，重啟機(jī)器人確保所有設(shè)置生效。

確認(rèn)更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

1.手動(dòng)操作關(guān)節(jié)軸

按順序手動(dòng)操作各關(guān)節(jié)軸(從J4到J1，再到J6到J3)，確保每個(gè)關(guān)節(jié)軸都能順利到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。

2.示教器更新

打開菜單，選擇校準(zhǔn)按鈕，再選擇要校準(zhǔn)的機(jī)器單元。

選擇手動(dòng)方法的高級(jí)選項(xiàng)，然后選定轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新。

確保所有需要更新的軸呈現(xiàn)勾選狀態(tài)，完成后按下更新鍵。

其他校準(zhǔn)方法

使用Calibration Pendulum過程：這是ABB提供的一種校準(zhǔn)方法，主要應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境中對(duì)機(jī)器人軸進(jìn)行精確校準(zhǔn)，以保證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和性能。

單圈絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)：ABB機(jī)器人電機(jī)通常采用單圈絕對(duì)值編碼器，這表示電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，編碼器都能夠輸出一個(gè)絕對(duì)位置，但因?yàn)闇p速比的不同，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)之間存在轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要通過校準(zhǔn)來確立這種關(guān)系。

校準(zhǔn)注意事項(xiàng)

在開始任何校準(zhǔn)工作之前，確保操作環(huán)境安全，無人員及物品在機(jī)器人作業(yè)范圍內(nèi)，以避免可能發(fā)生的意外傷害或設(shè)備損壞。

低電量可能影響編碼器的效能，因此在校準(zhǔn)前應(yīng)檢查電源或電池狀態(tài)，確保其能支持完整的校準(zhǔn)流程。

確保機(jī)器人的固件和控制軟件處于最新狀態(tài)，舊版軟件可能不兼容某些校準(zhǔn)方法或步驟。

使用ABB推薦的工具和設(shè)備進(jìn)行校準(zhǔn)，非官方工具可能無法準(zhǔn)確測(cè)量或設(shè)置參數(shù)，影響校準(zhǔn)效果。