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ABB機器人維修之更換電機的操作過程

日期:2018-05-03 人氣: 來源:www.gcceramics.com 作者:ABB機器人維修

簡介:ABB機器人維修之更換電機一般操作步驟: 1.為了換電機后原有點位不偏,可在外部找準一固定點,新建例行程序記下該點,并記下該點要換軸的度數(shù)。 2.然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài); 3.關(guān)閉電源,最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(以防SMB電池沒電) 4.拆下電機(……
  
    ABB機器人維修之更換電機一般操作步驟:
  1.為了換電機后原有點位不偏,可在外部找準一固定點,新建例行程序記下該點,并記下該點要換軸的度數(shù)。
  2.然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài);
  3.關(guān)閉電源,最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(以防SMB電池沒電)
  4.拆下電機(注意潤滑油,可先放油)
ABB機器人維修之更換電機的操作過程
    ABB機器人維修更換電機過程
  1、 在更換電機前,先備份原有的程序。
  如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機,則需逐一更換――校正――再更換――再校正,以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。
  2、 在更換電機前,先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。
  同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值,這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。
  Various—選1符值指令 :
  =-在select datatype中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車-功能鍵Func-選ReadMotor()-選IRB-選幾軸-OK+OK-運行這一行。
  設(shè)絕對零點指令方法:
  PROG窗口-Instr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 產(chǎn)生指令,將光標移至*-Edit-8 Value-將rax_1-6的值改為0-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。
  3. 更換電機前,在Routine RTIP中做一個ptip點,此點是一個尖對尖點,示教產(chǎn)生。
  更換電機,如換一軸,將機器人移動到標定點;
  如換二、三軸,將機器人移動到死點;
  更換完后,做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點,這時會與原尖對尖點有些偏移,運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時的值。
  將操縱桿的其他兩個軸鎖定,單軸手動移動機器人到尖對尖點,運行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找reg5的值,記下這時的值,reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值(reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值)。
  5.更換完好的電機,
  6.開機,待系統(tǒng)完全啟動OK后,看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新,之后運行之前記下的點,看更換軸度數(shù)偏差,在零點附近校該軸偏差值,直到該點和初始記下的點完全重合。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):www.gcceramics.com

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