ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響，這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，ABB機(jī)器人維修更換伺服電機(jī)的過程如下：

　　1.在更換電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺(tái)機(jī)器人要同時(shí)更換多臺(tái)伺服電機(jī)，則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正，以防止多臺(tái)電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無(wú)法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。

　　2.在更換電機(jī)前，先用機(jī)器人對(duì)照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對(duì)尖的程序用來(lái)做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器reg4，reg5）做兩個(gè)FUNCTION來(lái)讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動(dòng)移動(dòng)到尖對(duì)尖點(diǎn)時(shí)的值，這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。Various-選1符值指令：=

　　-在select datatype 中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車一功能鍵Func-

　　選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運(yùn)行這一行。

　　PROC TIPO MoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；設(shè)絕對(duì)零點(diǎn)指令方法：PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-

　　MoveAbsJ產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0

　　-OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。

　　Move.J pHome，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；

    MoveL ptip，v1000，fine，tWeldGun；

    reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；

    reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC

　　3.更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個(gè)尖對(duì)尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。

　　ABB機(jī)器人維修更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn)；如換二、三軸，將機(jī)器人移動(dòng)到死點(diǎn)；更換完后，做ime calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時(shí)會(huì)與原尖對(duì)尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4，到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定，單軸手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到尖對(duì)尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找regs的值，記下這時(shí)的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fime calibration 后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5-reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值），補(bǔ)償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Typel（或2）-Motor Caliation-針對(duì)每個(gè)軸修改Calibration offset值，選Cal offset validYes，補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸，熱啟動(dòng)系統(tǒng)生效。

　　4.使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。