單工位多次預(yù)約程序

　　1）ABB機器人有程序如下。

　　2）
         

　　3）工藝過程如下：

　　ABB機器人在home等待。有人按過di信號，機器人開始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過3次，機器人執(zhí)行三次4）我們通過中斷來實現(xiàn)。

　　5）中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
       6）新建一個例行程序，取名tr_1，注意：類型選中斷（trap）
             

　　7）進入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機器人執(zhí)行中斷程序時，給reg1記錄次數(shù)加1
              

　　8）進入主程序，設(shè)置中斷及對應(yīng)的io信號
                

　　37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發(fā)執(zhí)行tr-1中斷程序，即置flag1為true

　　35-37行程序只要運行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運行

　　9）主要程序如下。即如果reg1=0，機器人在home等待
               

　　3.在robotstudio 創(chuàng)建兩臺機器人的socket連接1）什么是socket 通訊？

　　就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket

　　2）socket 通訊能干什么？

　　可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte 數(shù)組等

　　3）創(chuàng)建 socket 機器人需要什么選項？

　　ABB機器人需要616-1PC-INTERFACE選項
               

　　4）socket 通訊網(wǎng)線插哪個網(wǎng)口？

　　Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以，（可以自己設(shè)置）

　　5）創(chuàng)建c1ient端的實例

　　通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

　　1）新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface 選項
               

　　2）為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量
                  

　　3）之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

　　4）插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”，端口自定義，建議不要用默認的1025.

　　這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執(zhí)行
                  

　　5）此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite 指令，可以在示教器看到 socketclinent connect successful

　　6）接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client 先發(fā)送數(shù)據(jù)給 server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)

　　7）SocketSend后面可以發(fā)送string 或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

　　8）發(fā)送完畢后，client 接受到server 發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏

　　6）以下為server 端示例

　　1）重新創(chuàng)建一個工作站，創(chuàng)建時不要忘記添加 pcinterface選項

　　2）作為server，機器人需要創(chuàng)建2個socketdev變量

　　3）為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，同樣建議先 socketclose

　　4）
             

　　5）接著創(chuàng)建 socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端 socketdev

　　6）SocketBind為綁定socket 要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client 端設(shè)置一致）

　　7）SocketListen為機器人server 監(jiān)聽是否有client連接

　　8）socketAccept為接受client的連接

　　9）建立連接后，機器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

　　10）之前client程序為client 先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)
              

　　7）client 和server 都寫完后，可以運行，注意先運行server 端，即server機器人處于監(jiān)聽狀態(tài)，如果連上，兩臺相互通訊，效果如下

　　8）server 機器人收到的訊息如下：
              

　　9）client機器人收到的訊息如下：