1）有如下雙工位生產(chǎn)
               

　　2）工藝過程如下：

　　人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開信號(hào)為0）機(jī)器人焊接1#工位。

　　此過程中人工對(duì)2#工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約（即不需要等機(jī)器人完成1#工作）。

　　機(jī)器人完成1#工作后，由于收到過di_2預(yù)約信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)去完成2#工位

　　3）我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。

　　4）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

　　5）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1，注意：類型選中斷（trap）
              

　　6）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給bool 量置true
               

　　同理設(shè)置第二個(gè)中斷程序
                

　　7）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)
                

　　37行的意思是，任何時(shí)候di-1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

　　35-40行程序只要運(yùn)行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

　　8）主要程序如下。即如果沒有人給di信號(hào)，機(jī)器人就在home位等待。