簡(jiǎn)介：手動(dòng)操作機(jī)器人 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。 切換至操縱窗口。 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。 Extenal Unit: 外軸運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。 Robot: 機(jī)器人。 Linear： 直線運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿……
Linear： 直線運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?/div>
Reorientation：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人工具中心點(diǎn)位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
Axes(Group1,2)：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。
坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)定
機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”,“Base座標(biāo)系”,“Tool座標(biāo)系” ，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。
其相互關(guān)系如下：
Coord：搖桿操作坐標(biāo)系。
World大地坐標(biāo)系。
Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。
Tool工具坐標(biāo)系。
Wobj工件坐標(biāo)系。
Tool：工具選擇。
Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。
Incremental：點(diǎn)動(dòng)速度選擇。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
按下使能鍵(Enabling Device),搖動(dòng)搖桿操作機(jī)器人。
使動(dòng)裝置：
自動(dòng)模式下無(wú)效。
手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。
起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。
中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。
最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。
沿直線移動(dòng)機(jī)器人工具
設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為直線。
操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：
操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：
按 TOOL 選擇所需的工具為gun1。
機(jī)器人將沿gun1的方向移動(dòng)(改變gun1的方向可獲得特定的移動(dòng)效果)
旋轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人工具
移動(dòng)方式置為旋轉(zhuǎn)
選擇工（夾）具（Tool）。
機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。
單軸移動(dòng)機(jī)器人
如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?/div>
沿坐標(biāo)系調(diào)整工具方向
工具的 Z 方向可以用Align功能調(diào)整到與選定坐標(biāo)系的一個(gè)方向一致。 調(diào)整時(shí)，選定坐標(biāo)系三個(gè)方向中與當(dāng)前工具Z方向夾角最小的方向是調(diào)整的目標(biāo)方向。 如下圖所示，若想將工具 Z 方向調(diào)整為垂直(與World Z 方向一致)。
首先手動(dòng)調(diào)整工具 Z 方向到接近垂直。
選擇 Special: Align 系統(tǒng)將顯示可用于調(diào)整的參照坐標(biāo)系如下：
選擇期望的參照坐標(biāo)系 World
按下使動(dòng)健，輕碰一下?lián)u桿，機(jī)器人將自動(dòng)移動(dòng)到期望的方向后停止運(yùn)動(dòng)。
按 OK 完成調(diào)整。
操縱外部軸
設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為外部軸。
選擇 Unit，按功能鍵選擇要操縱的外軸。 如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。
點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人
點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)(incremental)功能是用來(lái)精確的調(diào)整機(jī)器人位置。 如下圖進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)。
當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步；搖桿傾斜超過(guò) 1 秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。
點(diǎn)動(dòng)步長(zhǎng)選擇
No: 連續(xù)運(yùn)動(dòng)，速度與搖桿傾斜角度成比例。
Small: 步長(zhǎng)約 0.05 mm 或 0.005 度
Medium: 步長(zhǎng)約 1 mm 或 0.02 度
Large: 步長(zhǎng)約 5 mm 或 0.2 度
User: 用戶自定義步長(zhǎng)
文章來(lái)源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.gcceramics.com
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