工業(yè)機器人是機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編程完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器人各自的優(yōu)點，尤其是體現了人的智能和適應性，機器作業(yè)的準確性和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。因而在國民經濟各個領域中具有廣闊的應用前景。

　　機器人技術涉及力學、機械學、電氣液壓技術、自控技術、傳感技術和計算機等學科領域，是一門跨學科綜合技術。而機器人機構學乃是機器人的主要基礎理論和關鍵技術，也是現代機械原理研究的主要內容。

　　工業(yè)機器人是一種能自動控制并可重新編程予以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物料、零件和握持工具，以完成各種不同的作業(yè)。

　　1、工業(yè)機器人的組成
                  

　　工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構、驅動-傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及智能系統(tǒng)部分組成。

　　2、機器人各部分關系
                  

　　3、機器人各部分功能

　　執(zhí)行機構：是機器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分。通常為開式空間連桿機構。

　　驅動-傳動機構：由驅動器和傳動機構組成。傳動有機械式、電氣式、液壓式、氣動式和復合式等。而驅動器有步進電機、伺服電機、液壓馬達和液壓缸等。

　　控制系統(tǒng)：一般由示教操作盤或控制計算機和伺服控制裝置組成。前者作用是發(fā)出指令協調各有關驅動器之間的運動，同時要完成編程、示教/再現以及和其它環(huán)境狀況（傳感器信號）、工藝要求。外部相關設備之間的信息傳遞和協調工作。而后者是控制各關節(jié)驅動器使各桿能按預定運動規(guī)律運動。

　　智能系統(tǒng)：則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳感器及軟件來實現。

　　4、機器人操作機

　　工業(yè)機器人的機械結構部分稱為操作機。它由機座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部組成。即由手臂機構和手腕機構組成。

　　5、工業(yè)機器人的發(fā)展過程

　　第一代為示教/再現型機器人。它主要由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。當前工業(yè)中應用最多。

　　第二代機器人為感覺型機器人。如有力覺、觸覺和視覺等，它具有對某些外界信號進行反饋調整的能力。目前已進入應用階段。

　　第三代為智能型機器人。其尚處于完全研究階段。

　　6、操作機的主要類型：直角坐標型；圓柱坐標型；球坐標型；關節(jié)型。

　　7、操作機的主要技術指標

　�。�1）自由度

　　自由度為用來確定手部相對機座的位置和姿態(tài)的獨立參數的數目，它等于操作機獨立驅動的關節(jié)數目。由下式來計算。

　　自由度是反映操作機的通用性和適應性的一項重要指標。目前一般通用工業(yè)機器人大多為 5 自由度左右，已能滿足多種作業(yè)的要求

　　。

　�。�2）工作空間

　　即操作機的工作范圍。

　　（3）靈活度

　　靈活度是指操作機末端執(zhí)行器在工作（如抓取物件）時，所能采取的姿態(tài)的多少。若能從各個方位抓取物體，則其靈活度最大；若只能從一個方位抓取物體，則其靈活度最小。

　　8、操作機位置與姿態(tài)的確定

　　(1）操作機位置和姿態(tài)的描述

　　構件的空間位置和姿態(tài)是用該構件的位置列陣rij和姿態(tài)矩陣Rij來描述，或用該構件的位置矩陣Mij來描述。

　�。�2）兩桿間的位置矩陣

　　桿i相對與桿i-1的位姿矩陣Mi-1,i，即為坐標系i相對于坐標系i-1的變換矩陣，此法稱為D-H法。

　　9、操作機位置方程建立及求解

　�。�1）操作機位姿方程的建立

　　操作機i的位姿矩陣方程為：M0i＝M01M02…Mi-1,i，即為操作機的運動方程。

　�。�2）操作機位姿方程的求解

　　機器人操作機末端執(zhí)行器的位姿分析有兩類基本問題：

　　 1）位姿方程的正解

　　已知各關節(jié)的運動參數，求末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)。

　　 2）位姿方程的逆解

　　根據已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的運動參數。

　　這是對機器進行控制的關鍵，因此只有使各關節(jié)按逆解中求得的運動，才能使末端執(zhí)行器獲得所需的位置和姿態(tài)。

　　10、工業(yè)機器人操作機構的設計

　　工業(yè)機器人操作機是由機座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組成的機械裝置。而從機器人完成作業(yè)的方式來看，操作機個是由手臂機構、手腕機構及末端執(zhí)行器等組成的機構。其結構方案及其運動設計是整個機器人設計的關鍵。

　　（1）操作機手臂機構的設計

　　手臂機構一般為2～3個自由度，要求可實現回轉、仰俯、升降或伸縮三種運動形式。手臂機構設計時，先要確定其結構型式和尺寸，還需考慮各種構件的重量對其運動速度、精度及剛度的影響。

　　（2）操作機手腕機構的設計

　　手腕機構一般為1～3個自由度，要求可實現回轉、偏擺或擺轉和仰俯三種運動形式。

　　手腕機構的設計時，要確定其結構型式及持續(xù)尺寸，并要注意誘導運動。為使其機構緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅動傳動的布置和提高手腕動作的精確性。

　　（3）末端執(zhí)行器的設計

　　根據不同作業(yè)任務的要求，先確定其類型和機構形式，并盡可能使其類型和機構形式，盡可能使其結構簡單、緊湊、重量輕，以減輕手臂的負載。