1.機床上下料

　　工業(yè)機器人通過安裝不同的末端執(zhí)行器可以實現(xiàn)對圓盤類、長軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類等工件的自動上料/下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等工作，且機器人運行不依靠機床的控制器進行控制，機械手采用獨立的控制模塊，不影響機床運行和整體加工節(jié)拍。

　　1.1、可達性

　　機床上下料機器人一般需要在多工序間實現(xiàn)機床的流轉(zhuǎn)，所以在設計末端執(zhí)行器（抓手）時，需要充分考慮可達性，可使用仿真軟件提前進行可達性的驗證，避免到現(xiàn)場再發(fā)現(xiàn)問題；其次在設計抓手等末端執(zhí)行器時需要充分考慮工件的材質(zhì)等，避免對加工好的表面產(chǎn)生破壞。

　　1.2、節(jié)拍

　　方案規(guī)劃時需要動作時序圖，充分考慮各個工序的時間，機器人的搬運動作盡量不影響機床加工，避免出現(xiàn)長時間的等待造成節(jié)拍浪費；

　　另隨著現(xiàn)在產(chǎn)線柔性化要求越來越高，在規(guī)劃時需要提前考慮。

　　2.壓機件搬運

　　2.1、沖壓機器人

　　沖壓生產(chǎn)用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩(wěn)定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/制動、作業(yè)范圍大、工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點。各個廠家的沖壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規(guī)格，加長了手臂，并廣泛采用棚架式安裝結(jié)構(gòu)。

　　2.2、機器人沖壓自動化線控制系統(tǒng)

　　機器人沖壓自動化系統(tǒng)需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、涂油機、對中臺、雙料檢測裝置、視覺識別系統(tǒng)、各種皮帶、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并具有無縫集成進工廠MES系統(tǒng)的能力。為了把如此多的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采用以太網(wǎng)與工業(yè)現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線系統(tǒng)可能同時搭載安全總線。

　　2.3、拆垛系統(tǒng)

　　目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

　�。�1）專用拆垛機　其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

　　（2）機器人+拆垛小車　其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

　�。�3）桁架式機械手+拆垛小車　其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

　　2.4、可伸縮皮帶機　

　　可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機、涂油機的同步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

　　2.5、板料清洗機　

　　可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機、涂油機的同步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

　　2.6、板料涂油機　

　　為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形前對板料進行局部涂抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用于自動化沖壓線的涂油機。

　　2.7、對中機構(gòu) 

　　為了保證板料被準確地放置在模具內(nèi)，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中臺有重力對中臺、機械對中臺及光學對中臺三種。

　　2.8、機器人七軸與端拾器

　　標準六軸機器人用于沖壓生產(chǎn)能夠達到8件/min的生產(chǎn)節(jié)拍，為了進一步提高生產(chǎn)率，近年來機器人制造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研發(fā)附加七軸。采用七軸后，機器人沖壓自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化沖壓線的生產(chǎn)率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

　　2.10、安全控制系統(tǒng)

　　安全防護系統(tǒng)采用圍欄和光柵配合，對于高速、高危險的區(qū)域一律要安裝安全圍欄；而低速運行的區(qū)域如板料小車退出的非工作區(qū)域需安裝安全光柵，若光柵被遮擋則安全系統(tǒng)中會有報警提示。