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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)之旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)是怎樣的

日期:2019-11-27 人氣: 來源:www.gcceramics.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡介:一般電動機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,但其輸出力矩比所要求的力矩小,轉(zhuǎn)速比要求的轉(zhuǎn)速高,因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動傳動機(jī)構(gòu),把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速,并獲得較大的力矩。運(yùn)動的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成,并且不能有損于機(jī)器人系……
  
  一般電動機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,但其輸出力矩比所要求的力矩小,轉(zhuǎn)速比要求的轉(zhuǎn)速高,因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動傳動機(jī)構(gòu),把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速,并獲得較大的力矩。運(yùn)動的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成,并且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性,包括定位精度、重復(fù)定位精度和可靠性等。通過下列傳動機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)運(yùn)動的傳遞和轉(zhuǎn)換。
  齒輪副不但可以傳遞運(yùn)動角位移和角速度,而且可以傳遞力和力矩,一個齒輪裝在輸入軸上,另一個齒輪裝在輸出軸上,可以得到齒輪的齒數(shù)與其轉(zhuǎn)速成反比,輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數(shù)與輸入齒數(shù)之比。
  在工業(yè)機(jī)器人中同步帶傳動主要用來傳遞平行軸間的運(yùn)動,同步傳送帶和帶輪的接觸面都制成相應(yīng)的齒形,靠嚙合傳遞功率。同步帶傳動的優(yōu)點:傳動時無滑動,傳動比準(zhǔn)確,傳動平穩(wěn);速比范圍大;初始拉力;軸與軸承不易過載。但是,這種傳動機(jī)構(gòu)的制造及安裝要求嚴(yán)格,對帶的材料要求也較高,因而成本較高,同步帶傳動適合于電動機(jī)和高減速比減速器之間的傳動。
  目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%~70%都使用諧波齒輪傳動。 諧波齒輪傳動由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成。
  擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動方式,20世紀(jì)80年代日本研制出了用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動減速器,它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。

文章來源,工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):www.gcceramics.com

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