該工業(yè)機(jī)器人的工作流程如下：加熱爐加熱鋼板后輸出→上料定位臺啟動，將鋼板輸送到上料定位臺末端→頂升機(jī)構(gòu)將工件頂起→視覺定位系統(tǒng)對工件進(jìn)行拍照、分析和定位，并將工件位置信息發(fā)送給機(jī)器人→機(jī)器人接收信號后，根據(jù)預(yù)先編好的程序，利用夾具將工件搬運(yùn)至沖壓機(jī)模具指定位置，機(jī)器人退出并發(fā)送信號給沖壓機(jī)→沖壓機(jī)接收信號后，將工件沖壓成形，完成后，發(fā)信號給機(jī)器人→機(jī)器人將沖壓成形的工件搬運(yùn)至料框→然后重復(fù)前面的工作過程→料框裝滿后，下料輸送臺將料框輸出→人工將料框吊走，換上一個空料框→循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)自動生產(chǎn)。為保證連續(xù)生產(chǎn)，該工作站設(shè)有兩個下料輸送臺，一個料框輸出后，另一個料框輸入。
                                

　　1.系統(tǒng)組成及選用

　　該系統(tǒng)機(jī)器人采用ABB機(jī)器人，由機(jī)器人本體、控制柜和示教器組成，其平均無故障率的周期超過70000h。所選機(jī)器人作為全球知名品牌，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，具有系統(tǒng)穩(wěn)定、易于操作和維護(hù)管理方便等諸多優(yōu)點(diǎn)。完全滿足現(xiàn)場粉塵工況要求。

　　2.工具快換裝置

　　具有技術(shù)的鎖緊機(jī)構(gòu)，擁有多重錐面的凸臺，無彈簧設(shè)計的氣體壓力丟失防護(hù)功能使產(chǎn)品在穩(wěn)定性、可重復(fù)性、強(qiáng)度和安全性方面與同類產(chǎn)品相比優(yōu)勢更加突出，工具快換裝置在行業(yè)內(nèi)甚至有超過15年無故障應(yīng)用的記錄；同系列、不同載荷的工具快裝置具備互換功能，可模塊化設(shè)計，減少備件購買數(shù)量，提高產(chǎn)品應(yīng)用的延續(xù)性，*大程度降低客戶的長期使用成本。

　　3.夾具支架

　　夾具支架由底座、定位銷、蓋板、氣缸、密封墊和檢測開關(guān)等組成，用來存放由快換裝置更換下來的夾具。該存放支架具有定位、檢測以及保護(hù)裝置。

　　4.夾具

　　由多種通用和專用夾具組合來滿足多種工件的抓取，既實(shí)現(xiàn)了通用性要求又滿足了專用性要求。工業(yè)機(jī)器人夾具采用標(biāo)準(zhǔn)氣動元器件作為夾緊動力，簡化結(jié)構(gòu)的同時增加了可靠性，采用了防護(hù)罩隔絕輻射熱，高溫隔熱墊隔絕傳導(dǎo)熱，保證氣動元器件和電氣元器件的正常工作，從而保證夾具的可靠性和使用壽命；輔以快換裝置，實(shí)現(xiàn)夾具的快速自動更換；夾具的更換由程序自動控制，不需要人為干預(yù)，如果需要增加工件的品種，可以通過修改程序來完成，如果需要增加夾具只需將夾具放置在合適的位置即可，擴(kuò)展性很好。

　　5.視覺定位系統(tǒng)

　　視覺定位系統(tǒng)由鏡頭、信息處理系統(tǒng)、光源、背景板、安裝支架和防護(hù)裝置等組成，配合定位臺實(shí)現(xiàn)對工件的定位。視覺定位誤差不超過±1mm，角度誤差不超過±1°；定位時間不超過150ms。該系統(tǒng)為國內(nèi)首創(chuàng)單鏡頭、大視野視覺定位系統(tǒng)。