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ABB機器人IRB2400系列伺服電機軸拆裝步驟流程

日期:2018-10-18 人氣: 來源:www.gcceramics.com 作者:ABB機器人維修

簡介:1.目的: 2.適用范圍: 適用于IRB2400、IRB1410等系列機器人的電機軸拆裝流程。 3.準備工具:24V/100W開關(guān)電源一個及其連接出線、梅花內(nèi)六角扳手一副、斜口鉗一把等。 4.內(nèi)容: Part A、拆卸: a.拆卸電機前注意事項 ①針對IRB2400和IRB1410的2、3軸的拆卸時……
  
    1.目的:
  2.適用范圍:
  適用于IRB2400、IRB1410等系列機器人的電機軸拆裝流程。
  3.準備工具:24V/100W開關(guān)電源一個及其連接出線、梅花內(nèi)六角扳手一副、斜口鉗一把等。
  4.內(nèi)容:
  Part A、拆卸:
  a.拆卸電機前注意事項
 、籴槍RB2400和IRB1410的2、3軸的拆卸時,需先手動釋放電機剎車使得2、3軸完全壓下來到死限位,以防止在電機拔出時2、3軸無剎車而突然掉下來壓到操作人員;
 、诓鹦峨姍C的過程,須在斷電下操作。
  b.六個軸電機拆卸小結(jié)
  ①1-3軸齒輪箱都內(nèi)含有齒輪油大概為5L,拆卸馬達時需要準備好容器在電機拔出時接油;
 、2、3軸電機為和4、5、6軸電機的類型分別為同一種型號,多個電機同時拆卸的時候注意分辨對于軸。
  C.2軸電機拆卸步驟
  1、拆下電機后蓋
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  2、拆下電機電纜槽
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  3、拆下電機的四個固定螺絲
  Step1:做好標(biāo)注
  Step2:卸下四個螺絲(注:上面兩個為短螺絲,下面兩個為長螺絲)
  Step3:電機螺絲卸下時齒輪箱里的齒輪油會參漏出來,要做好接油準備
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  d.1、3-6軸電機的拆卸方式等同于2軸,這邊不做介紹。(注:3軸拆卸時無需放油)
  e.5、6軸手腕的拆卸步驟
  Step1:將5、6軸連桿機構(gòu)的聯(lián)軸器探視孔打開(1410為塑料塞子,2400為沉孔內(nèi)六角螺絲)
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  Step2:通過示教器微動5、6軸角度使得聯(lián)軸器的鎖緊螺絲正好處在孔位上,并使用內(nèi)六角扳手松掉聯(lián)軸器螺絲(松弛螺絲即可,不要松過頭)
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  Step3:卸下手腕鎖緊螺絲
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  Step4:拔出手腕
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  Part B、安裝:
  a、2軸電機的安裝
 、匐姍C的安裝方法,按照拆下來時的步驟以及電機方向插到齒輪箱里,同時將四個緊固螺絲微旋上去,先不要擰緊以備調(diào)整電機輸出齒輪與齒輪箱齒輪配合的間隙;
 、陔姍C齒輪間隙的調(diào)整,使用自制工具“起子”(鎖在電機轉(zhuǎn)軸編碼器端上);使用24V直流開關(guān)電源接到電機的剎車兩根線上,釋放剎車;確認剎車打開時,手動來回微動自制工具“起子”,靠自行手感判斷要求的間隙大小(用力不要過大,導(dǎo)致帶動齒輪箱轉(zhuǎn)動),這里是靠人為移動電機的緊固位置來調(diào)整間隙的大。
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 、垭姍C鎖緊后,依照拆裝的反步驟將電機的電纜槽和電纜及電機蓋安裝上;
 、茈姍C安裝完畢后,上電試運行確認無問題后,對2軸齒輪箱重新注入齒輪油(注油時需要耐心等待,可以自制一個注油工具,做好能保證往里注油時內(nèi)部氣體順暢外排);
 、萜渌S的安裝也等同2軸,這邊不做介紹;
 、揠姍C安裝完畢后,建議不要做微校,這樣會造成TCP精度不能保證。
  注:由于這邊5、6軸的電機同在一個蓋子里,電纜在連接時要特別注意線的對接順序
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文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):www.gcceramics.com

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