S4C系統(tǒng)介紹：

　　常規(guī)型號(hào)： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400

　　IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，

　　第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小

　　第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。

　　無(wú)論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。

　　IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。

　　IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。

　　IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。

　　IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍  焊接。

　　機(jī)器人組成：

　　機(jī)器人由兩部分組成：

　　Controller: 控制器。

　　Manipulator: 機(jī)械手。

　　操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。

　　左邊是示教器（Teach Pendant）。

　　右邊是操作盤 (Operator’s Panel)

　　機(jī)械手(Manipulator)

　　由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。

　　六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。

　　有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。

　　機(jī)器人必須帶有24VDC。

　　帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。

　　控制系統(tǒng)：(Controller)

　　Mains Switch:  主電源開關(guān)。

　　Teach Pendant:  示教器。

　　Operator’s Panel: 操作盤。

　　Disk drive:   磁盤驅(qū)動(dòng)器。

　　Transformer:  變壓器

　　計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括。

　　Robot computer board ：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。

　　Memory board：         存貯板，增加額外的內(nèi)存。

　　Main computer board：  主計(jì)算機(jī)板，含8M 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。

　　Optional boards：      選項(xiàng)板

　　Communication boards： 通訊板, 用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊

　　Supply unit：          供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：

　　DC link：  將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流

　　Drive module ：  控制2-3 根軸的轉(zhuǎn)距。

　　Lithium batteries：   鋰電池，存貯備用電源。

　　Panel unit：  面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。

　　I/O units ：   輸入/輸出單元。

　　Serial measurement board (in the manipulator)：  串行測(cè)量板，收集并傳送電機(jī)位置信息。

　　操作盤功能介紹

　　MOTORS ON:   馬達(dá)上電。

　　Operating mode selector: 操作模式選擇器。

　　AUTOMATIC:  自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被鎖定。

　　MANUAL REDUCED SPEED: 手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編程測(cè)試。

　　MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項(xiàng))

　　Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。

　　示教器功能介紹

　　Emergency stop button(E-Stop): 急停開關(guān)。

　　Enabling device:   使能器。

　　Joystick:     操縱桿。

　　Display:      顯示屏。

　　窗口鍵

　　Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。  顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。

　　Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。  所有編程工作都在編程窗口中完成。

　　Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。  顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值�？墒謩�(dòng)給輸出信號(hào)賦值。

　　Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。

　　導(dǎo)航鍵

　　List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）

　　Previous/Next Page: 翻頁(yè)。

　　Up and Down arrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。

　　Left and Right arrows: 左右移動(dòng)光標(biāo)。

　　運(yùn)動(dòng)控制鍵

　　Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。  手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。    Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。  手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。  直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。

　　Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。

　　第一組：1、2、3軸

　　第二組：4、5、6軸

　　Incremental:點(diǎn)動(dòng)操縱ON/OFF

　　其它鍵

　　Stop:  停止鍵，停止程序的運(yùn)行。

　　Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。

　　Menu Keys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。  共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。

　　Function keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。  共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。

　　Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。

　　Enter:   回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。

　　自定義鍵

　　軟件系統(tǒng)(RoborWare)：

　　RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱

　　RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

　　DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列，

　　每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，

　　根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。

　　除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。