ABB機(jī)器人IRB6700作為重載型工業(yè)機(jī)器人，其減速機(jī)承擔(dān)著驅(qū)動(dòng)大臂、小臂運(yùn)動(dòng)的重要任務(wù)，一旦出現(xiàn)異響，往往預(yù)示著內(nèi)部部件出現(xiàn)磨損或配合異常。這類異響多與潤滑不良、齒輪磨損相關(guān)，做好ABB機(jī)器人維修，及時(shí)排查處理，才能避免故障擴(kuò)大。

 

潤滑脂異常是引發(fā)異響的常見原因。減速機(jī)內(nèi)的潤滑脂若長期未更換，會(huì)因老化失去流動(dòng)性，齒輪嚙合時(shí)無法形成有效油膜，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生 “干磨” 聲。拆開減速機(jī)的觀察口，取出少量潤滑脂觀察，若呈現(xiàn)黑褐色且有顆粒感，需徹底清理舊脂，加注指定型號(hào)的新脂，注油量以覆蓋齒輪嚙合面 1/3 為宜。其實(shí)不同軸的減速機(jī)對(duì)潤滑脂的粘度要求不同，大臂軸與手腕軸的潤滑脂不可混用，選錯(cuò)會(huì)加劇異響。大概高溫環(huán)境下，潤滑脂易氧化變質(zhì)，夏季可適當(dāng)縮短換脂周期，避免因潤滑不足產(chǎn)生異響。有時(shí)候注油口堵塞會(huì)導(dǎo)致新脂無法注入，需用細(xì)鐵絲疏通后再進(jìn)行加注。

 

齒輪與軸承磨損會(huì)產(chǎn)生特征性異響。齒輪齒面若出現(xiàn)點(diǎn)蝕、崩齒，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生周期性 “咔咔” 聲，且隨著負(fù)載增加異響加劇，拆解減速機(jī)后檢查齒輪表面，輕微磨損可通過打磨修復(fù)，嚴(yán)重時(shí)需更換齒輪組，安裝時(shí)調(diào)整嚙合間隙至標(biāo)準(zhǔn)范圍。軸承滾道若有劃痕，會(huì)產(chǎn)生持續(xù)的 “沙沙” 聲，用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸承外圈，感受是否有卡頓，有明顯卡滯則更換同型號(hào)軸承，更換時(shí)注意保持軸承與軸頸的配合精度。其實(shí)減速機(jī)輸入軸與電機(jī)的連接鍵松動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致動(dòng)力傳遞不穩(wěn)，出現(xiàn)間歇性異響，檢查鍵槽是否磨損，輕微磨損可電鍍修復(fù)，嚴(yán)重時(shí)需更換連接件。大概機(jī)器人頻繁啟停會(huì)加劇齒輪沖擊，編程時(shí)減少不必要的啟停動(dòng)作，能延長齒輪壽命，這也是 ABB機(jī)器人維修中需注意的細(xì)節(jié)。

裝配偏差與異物侵入需細(xì)致處理。減速機(jī)安裝時(shí)若與電機(jī)不同心，會(huì)導(dǎo)致齒輪嚙合不均，產(chǎn)生持續(xù)性異響，用百分表測(cè)量聯(lián)軸器的同心度，偏差超過 0.1mm 時(shí)需調(diào)整電機(jī)固定座位置，直至符合標(biāo)準(zhǔn)。內(nèi)部若進(jìn)入金屬碎屑或粉塵，會(huì)在齒輪間形成 “研磨劑”，加劇磨損并產(chǎn)生異響，拆解后用磁鐵吸附金屬碎屑，用壓縮空氣吹掃內(nèi)部粉塵，確保無殘留雜質(zhì)。其實(shí)密封圈老化會(huì)導(dǎo)致外界雜質(zhì)侵入，檢查密封圈是否有裂紋，老化則更換新件，安裝時(shí)在唇邊涂抹少量潤滑脂增強(qiáng)密封性。大概搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)若發(fā)生碰撞，可能導(dǎo)致減速機(jī)殼體變形，影響內(nèi)部配合，維修時(shí)需檢查殼體是否有肉眼可見的變形，必要時(shí)進(jìn)行矯正或更換。做好 ABB 機(jī)器人維修，裝配精度的把控是減少異響的關(guān)鍵。

 

維修后的測(cè)試與監(jiān)測(cè)不可忽視。減速機(jī)修復(fù)后，需空載運(yùn)行機(jī)器人多個(gè)循環(huán)，監(jiān)聽是否還有異響，負(fù)載運(yùn)行時(shí)觀察電流變化，若電流波動(dòng)較大，可能仍存在配合問題。定期用測(cè)溫儀檢測(cè)減速機(jī)外殼溫度，正常運(yùn)行時(shí)溫度不應(yīng)超過環(huán)境溫度40℃，溫度異常升高往往伴隨潛在異響。其實(shí)可在減速機(jī)附近安裝振動(dòng)傳感器，通過監(jiān)測(cè)振動(dòng)頻率變化，提前發(fā)現(xiàn)異響征兆，這比單純依靠聽覺判斷更精準(zhǔn)。大概不同工況下的異響特征不同，重載時(shí)出現(xiàn)的異響多與齒輪相關(guān)，輕載時(shí)的異響可能源于軸承，記錄異響出現(xiàn)的工況，能為后續(xù)維修提供參考。

 

ABB機(jī)器人維修時(shí)，IRB6700減速機(jī)異響要從潤滑、部件、裝配多維度排查。及時(shí)消除異響不僅能減少設(shè)備磨損，還能保障機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性，避免因突發(fā)故障影響生產(chǎn)進(jìn)度。​